Razloženo središčno naselje, ki leži ob glavni cesti Škofljica–Kočevje, je ime dobilo po gradu vrh precej strmega hriba, prvič izpričanem leta 1220, v katerem so vse do druge svetovne vojne prebivali Turjačani oziroma Auerspergi, ena najstarejših in najznamenitejših plemiških rodbin na naših tleh. »Vemo le, da je že pred današnjim gradom obstajal starejši, ki je bil postavljen niže v pobočju hriba na skalnem pomolu in od katerega so ohranjene le skromne, časovno neopredeljive razvaline. Vendar je moral že kmalu nastati tudi sedanji grad, saj nekatere njegove sestavine, tako kapela z apsido in prvotni palacij, zanesljivo spadajo v romanski čas,« razlaga kastelolog Ivan Stopar.
Grad so v prvi polovici 16. stoletja temeljito prezidali in obodno zidovje na vhodni strani utrdili z dvema okroglima vogalnima stolpoma ter mogočno bastijo s štiri metre debelimi zidovi. Tako je nastala dobro zavarovana renesančna trdnjava, ki je bila kos tako napadom Turkov kot tudi upornih kmetov. Hkrati je bil to čas, ko se je na gradu razmahnil protestantizem, ki so ga Turjačani vneto podpirali.
Septembra 1943 so grad, ki so ga zasedli domobranci, obkolili partizani in ga po enotedenskem obleganju osvojili. Požgano grajsko poslopje in njegovo okolico so po vojni najprej očistili in zaščitili, nakar ga je leta 1962 služba za spomeniško varstvo začela obnavljati, tako da so ga 12 let pozneje odprli za obiskovalce.
Leta 1988 je bil grajski kompleks razglašen za kulturni in zgodovinski spomenik, naslednje leto pa za kulturni spomenik državnega pomena. Po obsežnejši prenovi sta bila urejena prvo nadstropje južnega krila in viteška dvorana, med letoma 2004 in 2006 so usposobili preostalo južno in zahodno krilo, kjer so poročna dvorana, galerijski prostori in prostori za turistične in druge dejavnosti. Vendar vsi ti prostori žal samevajo, saj ministrstvo za kulturo že dlje neuspešno išče najemnika.
