Motnika ni težko najti, saj je na začetku Tuhinjske doline, ki jo vozniki dobro poznamo, najbolj iz časov gradnje avtoceste Maribor–Ljubljana. Ime naj bi dobil po staroslovanski besedi matiti, kar pomeni kaliti, in izhaja iz motne vode prvotno imenovanega potoka Reka (Reika) ob izlivu v rečico Bolsko. Potok Reko so pozneje preimenovali v Motnišnico.
Skozi Motnik je potekala rimska cesta iz prestolnice, ki se je na Ločici pri Vranskem priključila cesti Oglej–Ljubljana–Trojane–Vransko–Celje. Rimljani so ob tem prehodu postavili vojaško taborišče, ki je služilo kot obramba. Ob utrdbi se je razvila tudi rimska naselbina. V srednjem veku so bili gospodarji v Motniku in okolici koroški vojvodi Spanheimi, ki so na hribu nad naseljem pozidali utrjen stolp, trdnjavico, kjer je bila stalna straža, ki je varovala pomembno trgovsko pot. Zgornji Motnik se je zato v srednjem in še v novem veku imenoval Motniški Turn. Skozi kraj je potekala edina cesta, ki je bila uradno priznana kot trgovska pot in je povezovala Štajersko s Trstom. Motniški grad je bil najverjetneje zgrajen pred prvo polovico 13. stoletja, saj je prvi vitez Konrad Chunradus de Moetnik kot priča v neki podelitveni listini omenjen leta 1247. Prvi znani lastniki gradu so bili gospodje Motniški, ministeriali domače, slovenske krvi. Po njihovem izumrtju je fevd z gradom prešel v last Habsburžanov.
Med letoma 1753 in 1760 je grad v celoti pogorel in ni bil nikoli obnovljen. Še vedno so vidni razvaline in ostanki njegovih zunanjih zidov. Leta 1423 je Motniku podelil trške pravice avstrijski nadvojvoda Ernest Železni, ki je bil zadnji vojvoda, ustoličen na Gosposvetskem polju v slovenskem jeziku. Motnik je povzdignil v trg in mu tako dal pravico do tedenskega sejma v nedeljo. V tem času je v trgu cvetelo mnogo obrti, tudi prepregarstvo (forajtarstvo). To je bila furmanska dejavnost prepreganja konj, ki so jo potrebovali zaradi bližnjih klancev in vzponov. Med novejšimi obrtmi pa je bilo močno razširjeno žagarstvo in mlinarstvo. Najbolj razširjena pa je bila v Motniku usnjarska obrt, saj so se pri skoraj vsaki drugi domačiji ukvarjali s predelovanjem usnja. Domačija pri Jernejk še vedno hrani usnjarski pečat z letnico 1641. O močni tradiciji usnjarstva v Motniku priča še vedno delujoča Usnjarna Grad, ki stoji ob vstopu v trg Motnik.
Motničani so si kmalu prilastili vse trške svoboščine in sodstvo. Pristojnosti sodnika so bile predvsem civilne in manjše kazenske zadeve. Sramotilni steber pranger že od leta 1793 stoji v parku Pod lipami. V motniškem grbu je ščitonosec, ki v levi roki drži mogočno sekiro in v desni dvignjen meč. Zaščitni znak mesta pa je polž, ki je povezan s stanovskimi običaji obrtnikov, o njem pa krožijo tudi zelo hudomušne zgodbice.
Motnik je zanimiv še zaradi dveh cerkva, ki stojita nad njim: farna sv. Jurija in podružnična sv. Magdalene. Predhodnica farne naj bi bila zgrajena okoli leta 1450, po nekaterih podatkih pa celo pred 1369. Večkrat je bila prezidana in predelana. Manjša podružnična cerkev sv. Magdalene je bila zgrajena pred letom 1684, saj jo v delu Slava vojvodine Kranjske omenja Valvasor. Zgrajena je bila iz lesa in je prvotno služila kot grajska kapela. Pozneje so jo pozidali v romanskem slogu. V Motniku ima spomenik zbiratelj slovanske slovstvene dediščine Gašper Križnik.
Malo znano je, da je imel kraj celo svoj rudnik rjavega premoga. Deloval je v presledkih od leta 1855 do leta 1951. Največji razcvet je doživel od 1901. do 1903., ko je obsegal 55 hektarjev, imel štiri jamska polja in zaposloval okoli 100 rudarjev. Leta 1910 so paleontologi v njem odkrili fosilne ostanke prazgodovinskega pritlikavega nosoroga. Dunajski paleontolog dr. Abel ga je latinsko poimenoval Meninatherium telleri po bližnji Menini planini ter po rudarskem uradniku Tellerju, ki je fosile prinesel na Dunaj. Njegovo skulpturo lahko vidite v muzeju.
