Lesično je že stoletja razpotje, ki povezuje Kozje s Šentjurjem in Podčetrtek s Planino. Pomen kraja se je povečal, ko so zgradili cesto ob potoku Bistrica pod trgom Pilštanj, ki je stoletja gospodoval nad dolino Bistrice. Ime kraja izvira iz besede les, na severnih in vzhodnih pobočjih Bohorja ga je namreč v obilici. To je kraj, kamor najbrž nikoli ne bi šli sami od sebe.
Med vaškimi stavbami je najznamenitejša podružnica cerkve sv. Urha na jezeru, prvič omenjena 1394. Ime potrjuje, da si je Bistrica kar dolgo utirala pot pod Pilštanjem proti Sotli. Verjetno je iz teh časov tudi pesem Čez Pilštanj voda teče. V cerkvi je najdragocenejši kip sv. Urha iz 15. stoletja, ki spada med najlepše gotske plastike na Kozjanskem in je vlit iz glinaste opečne mase. Cerkvena notranjost je iz leta 1750, ko so jo obokali in uredili, zunanjost pa so uredili pred leti. Lepo so obnovili tudi star vodnjak.
V bližini je stebrasto znamenje s kipom premišljujočega Kristusa iz leta 1713. Stoji pred hišo številka 10, v kateri se je rodil hrvaški politik Vladimir Maček (1879–1964). Iz Lesičnega je bil tudi Anton Kaspret (1850–1920), strokovni pisatelj in zgodovinar, ki je arhivskemu gradivu dodajal tehtne razprave iz kmetijske, kulturne in družbene zgodovine Slovencev ter je avtor več srednješolskih učbenikov za zgodovino.
Med drugo svetovno vojno je bilo Lesično pomembno središče narodnoosvobodilnega gibanja, o čemer priča spomenik na razpotju poti proti Virštanju, Kozjemu in Celju. Njegov avtor je arhitekt Dušan Samec. Urejeno spominsko znamenje z grobiščem je posvečeno ustreljenim talcem in žrtvam fašističnega nasilja.
Malo naprej iz Lesičnega proti Planini je Zagorje z mogočno Marijino romarsko cerkvijo. Zagorska Mati božja že na zunaj kaže, da ni navadna podeželska podružnica. Po legendi naj bi na tem kraju že v času sv. Eme Krške v 11. stoletju stala kapela. Nad glavnim vhodom naletimo na letnico 1661, vendar je cerkev starejša, saj o tem priča majhna nadstropna kapela Sv. duha ali celjska kapela na južni strani, ki je gotsko obokana, na sklepniku pa je izklesan celjski grb s šestkrakimi zvezdami.
Veliki oltar iz 18. stoletja je delo Janeza Gregorja Božiča iz Laškega. Na njem kraljuje mnogo starejši Marijin kip, obdan z angelčki, nad njo pa Bog Oče s Sv. duhom. V plitvih vdolbinah sta naslikana stranska oltarja: sv. Lenarta, Uršule in Marjete, a sta zakrita z misijonskim križem in plastiko sv. Uršule.
Občudovanja vredne so freske, delo Antona Lerchingerja. Prikazujejo prizore Marijinega kronanja, evangelistov, skupine ubogih in grofa Attemsa kot jetnika. Cerkev ima tudi lepe baročne orgle, delo mojstra Janečka iz leta 1731, in izjemno razkošno pozlačeno baročno prižnico. Znano je dvoje glavnih romanj: zagorsko ali štajersko na šesto nedeljo po veliki noči ter leskovško na nedeljo pred sv. Lovrencem. Cerkev je vsekakor vredna ogleda, saj je prava galerija likovne umetnosti.
Marijina romarska pot je del mednarodne istoimenske kulturne romarske poti, ki je v Sloveniji dolga 409 kilometrov in še 393 na Hrvaškem. Nedaleč od cerkve pod vasjo je Lurška jama, ki leži v gozdu ob vznožju naravnega skalnega previsa približno 250 metrov južno od Marijine cerkve. Jama je spodmol v peščenjaku miocenske starosti, kar pomeni, da je star okoli 250 milijonov let. Širok je do 38 metrov in visok do 17 ter močno porasel z mahom in bršljanom. Pod njim je oltar iz peščenjaka in lehnjaka, v steni pa je niša, kamor so ob religioznih obredih in romanjih postavili kipec lurške Marije.
Ob oltarju je vodni izvir. Verjetno so ga poznali in obiskovali že v preteklosti. Romarji, ki so romali k Mariji Pomočnici v Zagorju, so poromali tudi skozi Lurško jamo, kajti prepričani so bili, da je voda v potočku, ki teče skozi, zelo koristna in zdravilna za oči. Danes je lepo obnovljena in primerna za obisk romarjev in vseh ljubiteljev narave.